産業分野では、工場の自動化のために PLC（Programmable Logic Controller）が広く使用されています。PLC の代表的なブランドとしては、Omron や Schneider などがあり、LD（ラダーダイアグラム）を用いて自動化の要件に合わせたプログラミングが可能です。ラダーダイアグラムは表示が分かりやすく、直感的に理解しやすいという特徴があります。 しかしながら、PLC は比較的高価であるため、ラダーダイアグラムの動作を実環境で確認する際の障壁になることがあります。（多くの PLC エディタには仮想環境で確認できるシミュレーション機能が搭載されています。）
今回、ISS では ESP32 を利用し、より低コストでラダーダイアグラムの実環境での動作確認を行う方法を試しました。オープンソースベースの OpenPLC Editor を使用することで、作成した LD プログラムを ESP32 に書き込むことができます。
Autonomy | Industrial Automation Platform
今回作成したシンプルなアプリケーションは、2 本のコンベアベルトを使用するシステムです。 各コンベアベルトには物体検出センサーが設置されており、物体を検知するとベルトが動作します。1 本目のコンベアベルトは 2 本目のコンベアベルトに接続されており、物体が 2 本目のコンベアベルトに到達すると、2 本目のベルトが作動します。 また、コンベアベルトはストップボタンによって停止することができます。 （今回の例を簡略化するため、コンベアベルトはストップボタン以外では停止しない仕様としています。）
上記アプリケーションのために作成した LD プログラムは以下の通りです。
LD プログラムを ESP32 に書き込むことで、次のような動作確認ができます。
a. 最初の物体センサーがアクティブ（true）になると、1 本目のコンベアベルトが作動します。
b. 最初の物体センサーが非アクティブ（false）に変わっても、1 本目のコンベアベルトは次の場所へ物体を搬送するために動作を継続します。
c. 2 番目の物体センサーがアクティブ（true）になると、2 本目のコンベアベルトが作動します。
d. 2 番目の物体センサーが非アクティブ（false）に変わっても、2 本目のコンベアベルトは次の場所へ物体を搬送するために動作を継続します。
e. ストップボタンを押すことで、2 本のコンベアベルトを停止することができます。
まとめ
ISS では、PLC を活用した製造業向けの自動化ソリューションを提供しています。 中小企業から大規模工場まで、さまざまなビジネス規模に対応可能です。ぜひ ISS までお気軽にお問い合わせいただき、ご相談ください。